永定门位于北京，城楼形制一如内城，重檐歇山三滴水楼阁式建筑，灰筒瓦绿琉璃瓦剪边顶，面阔五间，通宽24米；进深三间，通进深10.50米；楼连台通高26米。
瓮城呈方形，两外角为圆弧形，东西宽42米，南北长36米，瓮城墙顶宽6米。箭楼规制与城楼差距较大，不甚协调；单檐歇山式灰筒瓦顶；面阔三间，宽12.8米，进深一间6.70米，高8米，连城台通高15.85米，南、东、西三面各辟箭窗二层，南面每层七孔，东西每层3孔。北铡楼门为过木式方门，箭楼下城台正中对首城楼门洞辟一券洞门。据有关史料记载，永定门是逐步建成的，跨越了明、清两代。